Modbus（RTU / TCP）

工业设备通用的一问一答式协议，不少电动夹爪和部分灵巧手用它收发指令

Modbus 是莫迪康（Modicon）公司 1979 年发布的通信协议，最初为 PLC 设计，后来成了工业设备之间事实上的通用标准，现由 Modbus 组织维护。它是一问一答式的：主站（新术语叫客户端）发请求，从站（服务器）只应答、从不主动发话。设备内部的数据编成带编号的线圈和寄存器，请求里用功能码说明要做什么，如 03 读保持寄存器、06 写单个寄存器、16 写多个寄存器。常见两种跑法：Modbus RTU 走串口，物理层多为 RS-485，帧里带从站地址和 CRC 校验，一条总线最多 247 个从站；Modbus TCP 走以太网，默认端口 502，下层 TCP/IP 已有校验，不再加 CRC。具身智能里，Robotiq 2F-85 夹爪、因时 RH56 灵巧手都能经 RS-485 用 Modbus RTU 控制。它简单通用，但主站要逐个轮询、串口速率有限，关节电机的高频闭环一般改用 CAN 或 EtherCAT。

例子用 USB 转 RS-485 线把 Robotiq 2F-85 接到电脑，按手册设成 115200 bps、8 位数据、无校验、1 位停止位，从站地址 9；用功能码 16 往 1000 号起的寄存器写入动作、目标位置、速度和力，再用功能码 03 读 2000 号起的寄存器，就能拿到夹爪状态、是否夹到物体和手指位置。

也叫

Modbus RTU、Modbus TCP、Modbus 协议

相关

RS-485 总线、PLC（可编程逻辑控制器）、Robotiq 2F-85 夹爪、因时 RH56 灵巧手、CAN 总线、串口（UART / USB 转串口）

来源

Modbus - Wikipedia
Robotiq 2F-85 & 2F-140 Instruction Manual: 4. Control (4.7 Modbus RTU Communication)
Inspire Robots: The Dexterous Hand RH56 Series User Manual (2.3 Summary of MODBUS protocol)