刚度与阻尼增益

关节 PD 控制里决定关节有多硬、多稳的两个系数 Kp 和 Kd。

刚度与阻尼增益是关节 PD 控制律 τ = Kp(q* − q) + Kd(q̇* − q̇) 里的两个系数：τ 是电机输出力矩，q*、q 是目标与实际关节角，q̇*、q̇ 是目标与实际角速度。Kp（单位 N·m/rad）越大，关节偏离目标时回拉的力越大，跟踪更准但更硬、碰撞冲击也更大；Kd（单位 N·m·s/rad）按速度施加阻力，抑制振荡和超调，过大会反应迟钝并放大速度噪声。这条控制律在力学上等价于关节上并联一根弹簧和一个阻尼器，所以仿真器常直接叫 stiffness / damping。强化学习运控里策略通常只输出目标角度，力矩由 PD 算出，Kp/Kd 的取值会直接影响仿真到真机的迁移。

例子unitree_rl_gym 里宇树 Go2 所有关节取 Kp=20 N·m/rad、Kd=0.5 N·m·s/rad；G1 人形的髋关节 Kp=100、膝关节 Kp=150、踝关节 Kp=40，承重大的关节给更高刚度。

也叫

PD 增益、kp/kd、P增益/D增益、stiffness/damping

相关

PD 控制、MIT 模式、阻抗控制、强化学习运控、阶跃响应指标（超调 / 调节时间 / 稳态误差）、质量-弹簧-阻尼系统

来源

legged_gym legged_robot.py：_compute_torques（PD 力矩公式）
unitree_rl_gym：Go2 配置
unitree_rl_gym：G1 配置

信息截至

2026-09