MIT 模式

一帧指令给出目标位置、速度、Kp、Kd、前馈力矩，驱动器按 PD 公式算力矩。

这种关节电机指令格式来自 MIT 仿生机器人实验室 Mini Cheetah 四足的电机控制器（Ben Katz 的开源固件），达妙等国产电机沿用并兼容，小米 CyberGear 称运控模式。上位机一帧 CAN 报文给出目标位置 p_des、目标速度 v_des、刚度 Kp、阻尼 Kd 和前馈力矩 τ_ff，驱动器内部循环计算 τ = Kp(p_des − p) + Kd(v_des − v) + τ_ff（p、v 为实测值）再交给电流环。改参数即可切换行为：Kp 大近似位置控制，Kp=0 为速度或阻尼控制，Kp=Kd=0 为纯力矩控制。足式和人形的强化学习策略输出关节目标位置，常经它配固定 Kp、Kd 执行。它是单关节 PD 加前馈，并非按方向拆分的力位混合控制。

例子达妙 DM-J4310 手册写明：Kp=0、Kd≠0 时给定 v_des 可让电机匀速转动；Kp=Kd=0 时给定 τ_ff 即输出指定力矩；做位置控制时 Kd 不能设为 0，否则电机会振荡甚至失控。

也叫

MIT 控制模式、力位混控模式（电机）、运控模式（小米 CyberGear）、MIT mode

相关

PD 控制、刚度与阻尼增益、MIT Cheetah 执行器、达妙 DM-J4310 关节电机、小米 CyberGear 微电机、力矩控制

来源

bgkatz/motorcontrol 固件 foc.c（torque_control: kp·(p_des−θ) + kd·(v_des−ω) + t_ff）
DAMIAO DM-J4310-2EC V1.1 手册（Operating modes: MIT mode）
Xiaomi CyberGear 说明书英译版（Operation control mode 五参数指令）