机械臂

Robotic Arm (Manipulator)入门必知

由关节和连杆串成、末端装夹爪或工具的手臂式机器人

机械臂是由一串连杆和关节组成的机器人手臂，底座固定，末端装夹爪、吸盘或灵巧手等末端执行器。6 个自由度就能让末端到达空间中任意位置和朝向，7 自由度则多出一个冗余关节，可以绕开障碍。它分为追求速度和精度、需要围栏隔离的工业机械臂，以及带力感知、能和人共处的协作机械臂。具身智能研究里的操作任务（抓取、装配、叠衣服）大多在机械臂上完成，常见的有 Franka、UR5e、WidowX 和低成本的 SO-100。