RT-Thread

国内团队开发的开源嵌入式实时操作系统

RT-Thread 是由上海睿赛德电子科技主导开发维护的开源嵌入式实时操作系统（RTOS，保证任务在规定时间内得到响应的系统），项目始于 2006 年，目前采用 Apache 2.0 许可。它有带驱动框架、文件系统、网络协议栈和软件包生态的标准版，面向资源极少单片机的 Nano 版，以及面向带内存管理单元处理器的 Smart 版，支持 ARM Cortex-M、RISC-V 等架构。在机器人里常跑在关节驱动板、传感器板、底盘控制器这类单片机上，负责电机控制和总线通信等硬实时任务，与跑 Linux 和 ROS 的上位机配合，定位和 FreeRTOS 相近。

例子用 STM32 做轮式底盘控制板，在 RT-Thread 上开线程跑 1 kHz 的电机控制和 CAN 通信，再通过串口把里程计发给跑 ROS 2 的上位机。

也叫

RT-Thread Nano、RT-Thread Smart

相关

实时操作系统、FreeRTOS、微控制器、STM32、嵌入式系统、下位机

来源

RT-Thread 官网
RT-Thread/rt-thread (GitHub)