串口（UART / USB 转串口）

一位一位收发数据的老牌接口，舵机、夹爪、单片机常经 USB 转串口连电脑

串口一般指按 UART（通用异步收发器）方式通信的接口：数据一位一位地发，每个字节前后加起始位和停止位，两端要约好同样的速率（波特率，如 115200 或 1000000 bps），否则收到的是乱码。UART 只规定数据怎么排，电压怎么走由电气标准决定：板子之间常直接用 TTL 电平，RS-232、RS-485 则能传得更远。电脑一般靠 USB 转串口芯片或转接板来连：Linux 下显示为 /dev/ttyUSB0（FTDI、CH340 这类转换芯片）或 /dev/ttyACM0（板子自己按 USB 通信设备类工作），Windows 下叫 COM3 之类。舵机臂就是这样连电脑的：Dynamixel 用 ROBOTIS 的 U2D2，可接 TTL 和 RS-485 两种舵机，但不给舵机供电；SO-101 用总线舵机驱动板连飞特舵机。常见坑：Linux 普通用户可能没权限打开串口；插拔后编号会变；用 U2D2 时最好把 USB 延迟定时器从 16 ms 改成 1 ms。

例子装 SO-101 时运行 lerobot-find-port，按提示拔掉某条臂的 USB 线，脚本就报出它的端口（Linux 上如 /dev/ttyACM0，macOS 上是 /dev/tty.usbmodem 开头的名字），填进 --robot.port 参数；Linux 上没权限时先执行 sudo chmod 666 /dev/ttyACM0。

也叫

串行端口、COM 口、虚拟串口

相关

RS-485 总线、Dynamixel 舵机、飞特 STS3215 舵机、SO-100 / SO-101 机械臂、上位机、udev 规则

来源

Universal asynchronous receiver-transmitter - Wikipedia
ROBOTIS e-Manual: U2D2
LeRobot documentation: SO-101 (Find the USB ports associated with each arm)