伺服使能（上使能 / 下使能）

让电机驱动器进入可出力状态（上使能）或切断输出（下使能）的操作。

伺服使能指让电机驱动器从通电但不出力，切换到闭环工作、按指令输出力矩的状态，俗称上使能；反过来断开输出叫下使能。以工业总线常用的 CiA 402 驱动规范为例，驱动器内部有一个状态机，上位机要通过控制字依次发出 Shutdown、Switch on、Enable operation 命令，驱动器进入 Operation enabled 后才接受位置、速度或力矩设定值；出错会进入 Fault 状态，需先复位。显式使能是为了防止上电瞬间电机乱动。下使能后电机不再出力，没有抱闸的关节会在重力下落下，所以人形和腿足机器人上下使能时通常挂在吊架上。

例子调试 EtherCAT 关节模组时，上位机先读状态字确认处于 Switch on disabled，再依次发 Shutdown、Switch on、Enable operation，状态字变为 Operation enabled 后开始周期性发送目标位置；调试结束先让关节回到安全姿态，再下使能。

也叫

使能、上使能、下使能、Servo ON、Enable Operation

相关

CANopen / CiA 402 驱动协议、电机驱动器、抱闸、安全扭矩关断、周期同步位置 / 速度 / 力矩模式（CSP / CSV / CST）、吊装架（安全吊架）

来源

ethercat_driver_ros2: CANopen over EtherCAT for electrical drives（CiA402 状态机）