SocketCAN

Linux 内核自带的 CAN 总线驱动，把 CAN 口当网卡用

SocketCAN 是 Linux 内核里的 CAN 总线驱动和协议栈，最初由大众汽车研究部门贡献。它把 CAN 接口抽象成和网卡一样的网络接口（如 can0），程序用普通的 socket 接口就能收发 CAN 帧，不必依赖各家 USB-CAN 适配器的私有驱动。机器人上很多关节电机、夹爪、机械臂通过 CAN 总线（一种抗干扰强的串行总线）通信，上位机插一个 USB-CAN 设备，用 ip 命令设好波特率启用，再用 can-utils 里的 candump、cansend 调试，是搭桌面机械臂和电机驱动时的常见步骤。

例子执行 ip link set can0 up type can bitrate 1000000 启用接口，再用 candump can0 查看电机回传的反馈帧。

也叫

can-utils

相关

CAN 总线、CANopen / CiA 402 驱动协议、电机驱动器、上位机、Ubuntu

来源

SocketCAN - Controller Area Network (Linux kernel docs)