速度与分离监控

协作机器人实时监测人机距离，一旦小于安全距离就减速或停机的防护方式。

速度与分离监控是 ISO 10218 与 ISO/TS 15066 规定的人机协作方式之一（其余为安全级监控停止、手动引导、功率与力限制）。外部传感器（安全激光扫描仪、3D 相机等）持续跟踪人和机器人，系统实时计算保护距离 S = S_h + S_r + S_s + C + Z_S + Z_R：S_h 是机器人反应和制动期间人走过的距离（人朝机器人的速度通常取 1.6 m/s），S_r、S_s 是机器人在反应时间内和制动过程中移动的距离，C 是人手可能伸入的余量，Z_S、Z_R 是人和机器人位置的测量不确定度。实际距离小于 S 就触发安全级受控停止，机器人越慢，S 越小，人就能靠得越近。它与功率与力限制的区别是：后者允许有限接触，SSM 则力求不接触。

例子假设机器人反应 0.1 s、制动 0.3 s，人以 1.6 m/s 走近，仅 S_h 一项就是 1.6×(0.1+0.3)=0.64 m，再加上机器人自身走过的距离、伸入余量和测量误差，才是必须保持的最小距离；机器人降速后制动更快、移动更少，人就可以站得更近。

也叫

速度和间距监控、速度和分离监控

相关

ISO/TS 15066 协作机器人安全标准、功率与力限制、协作机器人、保护性停止、安全激光扫描仪 / 安全光幕、人机协作

来源

Implementing Speed and Separation Monitoring in Collaborative Robot Workcells (Marvel & Norcross, NIST, Robot Comput Integr Manuf 2017)
NIST 出版物页面：Implementing Speed and Separation Monitoring in Collaborative Robot Workcells