步进电机

Stepper Motor进阶

每收到一个脉冲就转过固定角度，不用编码器也能开环定位的电机。

步进电机把一圈分成固定的步数（常见每步 1.8°，即一圈 200 步），驱动器每发一个脉冲，转子就走一步，控制器数脉冲就知道转到了哪里，因此可以开环控制，成本也低。它在 3D 打印机、数控雕刻机和一些桌面机械臂里很常见。缺点是转速升高后扭矩下降明显，负载过大时会「丢步」而控制器察觉不到，静止时也持续通电发热。需要力控、反驱和高动态响应的机器人关节，一般改用无刷电机加编码器的伺服方案。