TRAC-IK

进阶

比 KDL 更稳更快的开源通用数值逆运动学求解库。

TRAC-IK 是 TRACLabs 的 Patrick Beeson 和 Barrett Ames 在 2015 年 IEEE Humanoids 会议上发布的开源逆运动学库，用于根据末端目标位姿反求关节角。ROS 里常用的 KDL 求解器用牛顿法迭代，遇到关节限位容易卡在局部而失败。TRAC-IK 同时并行跑两种方法：一种是加了随机重启的 KDL 式雅可比迭代，另一种是把 IK 写成非线性优化用 SQP（序列二次规划）求解，谁先算出来就用谁，成功率和速度都明显提高。它提供 C++ 接口和 MoveIt 插件，适用于任意串联机械臂。

例子在 MoveIt 的 kinematics.yaml 里把求解器从 KDL 换成 trac_ik_kinematics_plugin，七轴机械臂靠近关节限位时的 IK 失败次数减少。

也叫: trac_ik
相关: 逆运动学、数值逆解、KDL、IKFast、MoveIt、关节限位
来源: TRAC-IK — TRACLabs
trac_ik — ROS Wiki