运动旋量（速度旋量）

把刚体的角速度和线速度拼成一个 6 维向量，统一描述它怎么动。

运动旋量是描述刚体瞬时速度的 6 维向量 V = (ω, v)：ω 是 3 维角速度，v 是 3 维线速度，在同一坐标系下表示。它来自旋量理论：任何刚体运动都可看成绕某根螺旋轴的转动加沿轴平移，运动旋量就是这根轴乘以转速。在世界系下表示叫空间旋量，在刚体自身坐标系下表示叫物体旋量，两者可用伴随变换互转。机械臂的雅可比矩阵做的事，就是把关节速度映射成末端的运动旋量。注意顺序约定：Lynch 和 Park 的《现代机器人学》写成（角速度，线速度），ROS 的 geometry_msgs/Twist 则先 linear 后 angular。

例子ROS 里给移动底盘发 cmd_vel 指令就是发一条 Twist 消息：linear.x = 0.5 表示以 0.5 m/s 向前开，angular.z = 0.3 表示同时以 0.3 rad/s 绕竖直轴向左转，其余 4 个分量为 0。

也叫

Twist、速度旋量、空间速度、六维速度

相关

力旋量、旋量理论、雅可比矩阵、伴随变换、指数积公式、cmd_vel 速度指令话题（Twist 消息）

来源

Modern Robotics 3.3.2: Twists
ROS 2 geometry_msgs/Twist.msg