宇树 xr_teleoperate（XR 遥操作）

Unitree xr_teleoperate进阶

宇树开源的 XR 头显遥操作程序，用来操控宇树人形机器人并录制训练数据。

宇树科技在 GitHub 开源的遥操作代码库，基于 Open-TeleVision 改写。操作员戴上 Apple Vision Pro、PICO 4 Ultra Enterprise 或 Meta Quest 3，头显通过浏览器页面（Vuer 界面，WebRTC 传视频）采集头部和双手的位姿，程序再用逆运动学（由手的目标位置反算各关节角度）驱动 G1、H1 等人形机器人的手臂，把手指动作映射到 Dex3-1、因时等灵巧手或夹爪，同时把机器人头部相机画面回传到头显里。它主要用于采集模仿学习数据，每条回合记录带时间戳的关节状态、末端位姿和图像。据仓库说明，2026 年 7 月的 1.6 版新增了 H2、R1 和强脑灵巧手的支持。