纯视觉方案

Vision-Only Approach常用

只靠摄像头感知环境，不用激光雷达、毫米波雷达等测距传感器。

纯视觉方案指感知只用摄像头（通常是普通 RGB 相机），距离和三维结构都由算法从图像推出，不用激光雷达、毫米波雷达、超声波等测距传感器。最有名的是特斯拉：2021 年 5 月起北美产 Model 3/Y 去掉毫米波雷达，称「Tesla Vision」，2022 年 10 月又宣布取消超声波雷达。优点是硬件便宜、数据易规模化；代价是深度只能估计，暗光、逆光和透明反光物体上更易出错。具身领域里「纯视觉」也指策略只看图像、不接触觉力觉，如 OpenVLA 只输入一张 RGB 图和语言指令。它和多传感器融合路线孰优孰劣仍有争论。