全身遥操作

一名操作员同时控制机器人的手臂、躯干、腿或底盘等全身动作。

普通遥操作一般只控制机械臂，全身遥操作让一名操作员同时指挥机器人的上肢、躯干以及腿或移动底盘，用来采需要全身配合的数据，比如边走边拿、下蹲取物。常见两种形态：一是移动操作平台，如斯坦福 2024 年的 Mobile ALOHA，操作员和底盘连在一起，用主从臂控双臂、用身体带动底盘；二是人形机器人，用动捕设备、VR 头显或外骨骼捕捉人的全身动作，经动作重定向映射到机器人，再由强化学习训出的全身控制器跟踪并保持平衡，代表有 OmniH2O（2024）和斯坦福的 TWIST（2025）。难点在于人和机器人的身体比例、平衡能力不同，操作员通常也缺少力反馈。

例子OmniH2O 中操作员可以只戴一台 VR 头显，用头部和双手的位姿驱动全尺寸人形机器人做全身动作，录下的数据组成了 OmniH2O-6 数据集。

也叫

人形全身遥操作、Whole-body Teleop

相关

遥操作、动作重定向、全身控制、OmniH2O、运动旋量（速度旋量）、Mobile ALOHA

来源

Mobile ALOHA: Learning Bimanual Mobile Manipulation with Low-Cost Whole-Body Teleoperation
OmniH2O: Universal and Dexterous Human-to-Humanoid Whole-Body Teleoperation and Learning
TWIST: Teleoperated Whole-Body Imitation System

信息截至

2025-05