ZeroMQ

ZMQ进阶

轻量开源消息库，几行代码就能让程序之间收发数据

ZeroMQ 是一个开源的异步消息库，由 iMatix 公司的 Pieter Hintjens、Martin Sustrik 等人发起，核心是 C++ 写的 libzmq，Python 里用 pyzmq。它不需要单独的消息服务器（broker），把常见通信模式封装成几类套接字：请求-应答（REQ/REP）、发布-订阅（PUB/SUB）、推-拉（PUSH/PULL）等，跨进程、跨机器都能用。具身智能里常用它搭轻量的策略服务器：GPU 机器跑模型，机器人端把观测发过去、取回动作，不必引入整套 ROS。它只管传字节，数据格式要自己用 msgpack、Protobuf 等序列化。