gRPC

谷歌开源的远程过程调用框架，让不同机器上的程序像调函数一样通信

gRPC 是谷歌开源的 RPC（远程过程调用）框架，现归云原生计算基金会 CNCF 托管。它用 Protobuf（一种二进制序列化格式）定义接口和消息，底层走 HTTP/2，支持双向流式传输，能自动生成 C++、Python、Go 等多种语言的客户端和服务端代码。在具身智能里它常用来连接「跑模型的 GPU 服务器」和「机器人本体」：机器人把图像和关节状态发给策略服务器，服务器返回动作，比自己拼 socket 协议省事、跨语言也方便。它不是实时控制总线，毫秒级的底层电机闭环仍交给 EtherCAT、CAN 等。

例子波士顿动力 Spot 的官方 SDK 就是基于 gRPC 的接口，用 Python 远程下发指令和读取状态。

相关

Protobuf、策略服务器、WebSocket、ZeroMQ、中间件

来源

Introduction to gRPC