自适应夹爪

Adaptive / Underactuated Gripper进阶

电机比关节少、手指能自动贴合物体形状的夹爪。

自适应夹爪属于欠驱动设计：驱动器数量少于关节数量，靠连杆、弹簧或腱绳把一个电机的力分到多个指节。手指碰到物体后，没被挡住的指节会继续弯曲，自动包住物体，不需要逐个控制关节。这样既能像普通二指夹爪那样平行夹取，又能对圆柱、不规则物体做包络抓取，控制简单、成本低、容错高。代价是指节姿态不能精确控制，做不了手内操作。Robotiq 2F-85 是科研和工业里最常见的自适应夹爪之一。