欠驱动

Underactuation常用

电机没法直接产生任意方向的加速度，典型情况是驱动器比自由度少。

欠驱动指机械系统不能被直接命令去跟踪任意轨迹。MIT 的 Russ Tedrake 在《Underactuated Robotics》中这样定义：把动力学写成 q̈ = f₁(q, q̇) + f₂(q, q̇)u（q 是广义坐标，u 是控制输入），若 f₂ 的秩小于 q 的维数就是欠驱动，即某些方向的加速度电机直接给不出来。最常见的是驱动器比自由度少，如倒立摆小车、四旋翼。足式和人形也是欠驱动：N 个电机只管 N 个关节，机身在空间中的 6 个自由度没有电机，只能借脚与地面的接触力间接控制，这是行走难的根源。欠驱动手爪则反过来利用这一点，用少量电机带动更多关节去自适应包裹物体。