Deoxys

UT Austin 开源的 Franka 控制库，主打操作空间控制

Deoxys 是 UT Austin 机器人感知与学习实验室（RPL）的 Yifeng Zhu 开发的 Franka 控制库，2022 年开源。它默认用两台电脑：带 GPU 的台式机跑 Python 端，默认每秒发 20 次指令；装实时内核的 NUC 跑 C++ 写的控制程序，在相邻指令间插值，再经 libfranka 实时控制机械臂，两端用 ZeroMQ 传 Protobuf 消息。它主打任务空间阻抗控制：OSC_POSE 即 6 自由度操作空间控制（也叫笛卡尔阻抗控制），另有只控位置、加偏航角的简化版和关节空间控制器。接口沿用 robosuite 的习惯，仿真代码迁到真机较顺，MimicPlay、VoxPoser、MimicGen 等的真机实验都基于它。官方安装脚本只保证 Panda 用的 libfranka 0.8.0、0.9.0；FR3 至少要 0.10.0，脚本对此标明不保证。

例子台式机上的模仿学习策略每 50 毫秒输出一次末端位姿增量，调用 robot_interface.control(controller_type="OSC_POSE", action=动作) 发给 NUC，由 NUC 插值后用阻抗控制执行；采集演示时运行仓库自带的 SpaceMouse 遥操作脚本。

也叫

deoxys_control

相关

libfranka、操作空间控制、笛卡尔阻抗控制、ZeroMQ、robosuite、3D 鼠标遥操作、Intel NUC（迷你主机）

来源

UT-Austin-RPL/deoxys_control (GitHub)
Deoxys documentation: Overview
Deoxys documentation: Controllers Overview

信息截至

2026-10