Polymetis

Meta 开源的 Franka 实时控制框架，用 PyTorch 写控制器

Polymetis 是 Facebook AI Research（现属 Meta）在 fairo 仓库里开源的机器人控制框架，主要用于 Franka 机械臂。研究者用 PyTorch 和自带的 torchcontrol 库写控制器（内置阻抗控制等模块），在用户端编译成 TorchScript，经 gRPC 发给 C++ 写的服务器，以 1 kHz 实时执行。服务器另一头接基于 libfranka 的硬件客户端或 PyBullet 仿真，同一份代码两边通用。新手多在读 DROID 代码时碰到它：DROID 在装了实时内核、直连机器人的 NUC 上跑 Polymetis 服务器，遥操作和策略跑在另一台电脑上。官方仓库 2023 年 2 月后没有新提交；libfranka 版本须与机器人匹配，DROID 文档里 Panda 用 0.9.0、FR3 用 0.10.0，都要从源码编译。

例子在 GPU 工作站上用 RobotInterface(ip_address=NUC 的 IP) 连上服务器，先 start_cartesian_impedance() 启动阻抗控制器，再把策略输出的目标位姿不断传给 update_desired_ee_pose()，NUC 上的服务器以 1 kHz 柔顺跟踪。

相关

libfranka、Franka 机械臂（Panda / FR3）、TorchScript / LibTorch（策略导出与 C++ 部署）、gRPC、实时内核补丁、DROID 数据集、Intel NUC（迷你主机）、zerorpc

来源

Polymetis documentation: Overview
facebookresearch/fairo: polymetis (GitHub)
DROID Docs: Running Application on Host

信息截至

2026-10