RealSense SDK

RealSense 深度相机的官方开源驱动与开发库，负责取图、对齐和生成点云。

RealSense SDK 2.0 即开源库 librealsense，是 RealSense 深度相机（如 D435i、D405）的官方软件开发包，最初由英特尔发布，支持 Linux、Windows、macOS。它负责连接相机并读取彩色、深度、红外和 IMU（惯性测量单元）数据流，提供深度与彩色对齐、点云生成、空洞填充等后处理滤波，附带可视化调试工具 realsense-viewer。C++ 为主，另有 Python 接口 pyrealsense2 和 ROS 封装 realsense-ros。具身智能实验室大量使用 RealSense 做腕部相机和第三视角相机，采数据和部署策略时几乎都会经过这个库。

例子用 pyrealsense2 打开 D435i，把深度图对齐到彩色图后反投影成点云，送给 3D 扩散策略做输入。

也叫

librealsense、realsense-ros、pyrealsense2

相关

RealSense 深度相机（D435i / D405）(RealSense Depth Camera (D435i / D405))、深度相机(Depth Camera (RGB-D Camera))、深度与彩色对齐(Depth-to-Color Alignment (Depth Registration))、点云(Point Cloud)、相机内参(Camera Intrinsics)、驱动(Driver (device driver))

来源

IntelRealSense/librealsense (GitHub)
IntelRealSense/realsense-ros (GitHub)