腾空相

Flight Phase (Aerial Phase)常用

步态中所有脚同时离地、身体在空中的那一段时间。

腿足运动按时间可切成几段：脚着地承重叫支撑相，脚在空中前摆叫摆动相；如果某段时间所有脚都不接触地面，这段就叫腾空相。它是区分走和跑的关键：走路时至少有一只脚始终在地上，跑步则有腾空相。对机器人来说，腾空时只有重力作用，重心沿抛物线飞行，控制器无法借地面力改变整体动量，只能调整腿的姿态为落地做准备，落地瞬间还要承受冲击，所以跑、跳、跑酷比走路难得多。Raibert 的单腿跳跃机器人就把一个周期拆成支撑和腾空分别控制，腾空时摆腿选落脚点；四足的跳跃步态、疾驰步态以及人形机器人奔跑和空翻都包含腾空相。