GR00T 全身控制代码库

GR00T-WholeBodyControlGR00T WBC进阶

英伟达开源的人形机器人全身控制器训练、评测与部署代码库

GR00T-WholeBodyControl 是英伟达在 GitHub（NVlabs）开源的代码库，提供人形机器人全身控制器的模型权重，以及训练、评测和部署脚本。全身控制指协调腿、躯干和手臂一起动，让机器人边走边操作时保持平衡。据仓库说明，其中包含 GR00T N1.5、N1.6 在宇树 G1 上使用的解耦全身控制器（下肢用强化学习策略负责行走平衡，上肢用逆运动学跟踪手部目标），以及 SONIC 等基于大规模运动跟踪的控制器。它在 GR00T 体系里处在「小脑」一层：上层 VLA 给出目标，由它转成关节指令。