HRP 系列人形机器人

HRP Humanoid Robot Series (AIST HRP-2 / HRP-4 / HRP-5P)HRP进阶

日本产综研与川田工业开发的经典人形机器人系列，双足行走研究的老平台

HRP 系列是日本产业技术综合研究所（AIST）与川田工业等企业合作开发的人形机器人，名字来自日本经济产业省支持的「人形机器人项目」（Humanoid Robotics Project）。代表型号：2002 年发布的 HRP-2，长期被当作双足行走和全身控制的研究平台；2010 年亮相的 HRP-4，更轻更纤细，另有女性外观的 HRP-4C；2018 年的 HRP-5P，面向重体力劳动，演示过搬运并安装大块石膏板。这一系列以基于零力矩点（ZMP）的步行控制著称，是强化学习运控兴起之前「基于模型的人形控制」的代表。