本田 ASIMO

Honda ASIMO常用

本田 2000 年发布的双足人形机器人，早期人形机器人代表作。

ASIMO 是日本本田公司研发的双足人形机器人，2000 年发布首代，身高约 1.2 米。2011 年的新版身高 130 cm、体重 48 kg、共 57 个自由度，奔跑速度约 9 km/h，能上下楼梯、端托盘、和人简单互动。它基于零力矩点（ZMP）等基于模型的平衡控制，大量动作靠工程师预先规划，代表了「深度学习之前」人形机器人的最高水平。本田 2018 年停止研发，2022 年 3 月最后一次公开亮相后退役。今天讲人形机器人的发展史时常拿它和学习型控制的新一代人形做对比。