间接飞行时间

发射调制光、通过测回波相位差来算距离的深度测量方式。

间接飞行时间（iToF）是飞行时间法的一种：光源发出按一定频率调制的连续红外光，传感器每个像素测出回波相对发射信号的相位差，由相位换算往返时间，再得到距离。与直接测光脉冲往返时间的 dToF 相比，iToF 像素结构简单，容易做到高分辨率深度图，近距离精度好，常用在深度相机和手机上。它有几个局限：相位每过 2π 就重复，超过无模糊距离（c/2f，f 为调制频率）的物体会被算成近处，要用多个调制频率组合来解缠；强日光会淹没调制信号，户外效果差；光在多个表面间来回反射的多径干扰，以及物体边缘前后景混在同一像素产生的飞点，都会引入误差。

例子微软 Azure Kinect 和奥比中光 Femto Bolt 都用微软的 iToF 深度方案：100 万像素深度传感器，宽视场模式最高 1024×1024@15fps，工作距离随模式约 0.25–5.46 m。

也叫

iTOF、相位式 ToF、连续波 ToF、CW-ToF、AMCW ToF

相关

飞行时间法、直接飞行时间、深度相机、飞点、奥比中光 Femto Bolt、Azure Kinect 深度相机

来源

Wikipedia: Time-of-flight camera
Orbbec Femto Bolt 产品页