飞点

深度图在物体边缘处出现、悬在前景和背景之间的错误深度点。

飞点是深度数据在物体轮廓处常见的伪影：本该属于前景或背景的边缘像素，被赋予了介于两者之间的深度值，转成点云后就成了悬在空中的一串散点，像物体边缘拖出的一层「面纱」。在 ToF（飞行时间）深度相机里，原因是一个像素同时收到前景和背景反射回来的光，测到的是混合信号，微软 Azure Kinect 文档就把这类边缘像素算作多路径问题并置为无效；在双目匹配和深度估计网络里，回归输出在深度突变处被平滑，同样会产生飞点。飞点会让抓取位姿和碰撞检测出错，常见处理是按深度梯度或邻域一致性把可疑的边缘点滤掉。

例子Pixel-Perfect Depth（NeurIPS 2025）指出，先用 VAE 把深度图压进潜空间的生成式深度模型会在边缘和细节处引入飞点，于是改为直接在像素空间做扩散生成，得到几乎没有飞点的点云。

也叫

边缘飞点、Flying Points、混合像素、Mixed Pixels

相关

深度相机、飞行时间法、深度图、点云、深度空洞、单目深度估计

来源

Azure Kinect DK depth camera（Invalidation / Multi-path 一节）
Pixel-Perfect Depth with Semantics-Prompted Diffusion Transformers