惯性动捕

Inertial Motion Capture进阶

在身上绑一组 IMU 测各部位转动，算出全身姿态的动作捕捉方式。

惯性动捕把十几个惯性测量单元（IMU，内含陀螺仪、加速度计和磁力计）固定在身体各段，测出每段的朝向和加速度，再由软件拼到人体骨架上还原全身姿态。Xsens 的方案用 17 个无线传感器，国内诺亦腾也做这类产品。和靠多台相机拍反光标记点的光学动捕相比，它不需要布置摄像机，不怕遮挡，可以在户外、工厂等任意场地使用，价格也更低；缺点是只能直接算出相对姿态，全局位置会随时间漂移，精度不如光学动捕。在具身智能里，它常用于人形机器人全身遥操作和人体动作数据采集：采到的人体动作经动作重定向（把人的关节角换算到机器人关节上）后，给机器人实时跟随或拿去训练策略。