KungfuBot

KungfuBot: Physics-Based Humanoid Whole-Body Control for Learning Highly-Dynamic SkillsPBHC进阶

让宇树 G1 学会功夫、舞蹈等高动态动作的人形全身动作模仿框架。

KungfuBot 由中国电信人工智能研究院（TeleAI）联合上海交大、华东理工、哈工大、上海科技大学于 2025 年 6 月发布，入选 NeurIPS 2025，方法名 PBHC，代码开源。此前的人形运动跟踪大多只能模仿平缓、低速的动作。PBHC 先处理数据：从视频提取 SMPL 人体姿态，用物理指标剔除机器人做不到的动作、修正脚部接触，再重定向到宇树 G1；再用强化学习训练跟踪策略，把跟踪误差的容忍度做成随误差自适应调整的双层优化，相当于自动课程。2025 年 9 月的续作 KungfuBot2 用正交混合专家让一个策略掌握多种技能，并能稳定跟踪长达数分钟的动作。