启动文件

ROS 里一次性启动多个节点并配置参数的脚本文件。

一个机器人系统通常要同时跑相机驱动、状态估计、规划、控制等十几个节点（ROS 中独立运行的程序），逐个在终端里启动既麻烦又容易出错。启动文件就是把「启动哪些节点、传什么参数、话题怎么重映射、放在哪个命名空间」写在一处，一条命令全部拉起。ROS 1 用 XML 格式的 .launch 文件，命令是 roslaunch；ROS 2 支持 Python（.launch.py）、XML 和 YAML 三种写法，命令是 ros2 launch，其中 Python 写法可以加条件判断和循环，最常见。启动文件一般放在功能包的 launch 目录下。

例子ros2 launch realsense2_camera rs_launch.py 一条命令就能启动 RealSense 相机驱动并发布彩色图和深度图话题。

也叫

launch 文件、roslaunch、ros2 launch

相关

机器人操作系统、ROS 2、节点、功能包、参数服务器、话题

来源

ROS 2 文档：Launch 教程
ROS Wiki: roslaunch