MCAP 格式

Foxglove 推出的开源多模态日志文件格式，ROS 2 录包默认用它。

MCAP 是机器人软件公司 Foxglove 设计的开源容器文件格式，用来把多路带时间戳的数据（相机图像、点云、关节状态、控制指令等）按发布/订阅的频道存进同一个文件。它不绑定序列化方式，ROS 消息、Protobuf、JSON 等都能存，并把消息结构定义（schema）一起写进文件，代码更新多年后仍能读懂；采用只追加写入，程序意外退出时已写入的数据不易损坏；支持分块 LZ4/Zstd 压缩和索引，便于按时间段快速读取。从 2023 年 5 月的 ROS 2 Iron 起，它取代 SQLite 成为 rosbag2 的默认存储格式。官方提供 C++、Python、Go、Rust、Swift、TypeScript 读写库。在具身数据采集中，它常用作原始录制格式，之后再转成 LeRobot、RLDS 等训练用格式。

例子英伟达 Isaac Teleop 遥操作框架用 MCAP 录制和回放采集数据，并能与 LeRobot 数据集格式互通；录好的 .mcap 文件也可以直接用 Foxglove 可视化工具打开回看。

也叫

.mcap、MCAP 文件

相关

rosbag、ROS 2、Foxglove、HDF5 格式、LeRobot 数据集格式、Isaac Teleop 遥操作框架

来源

MCAP 官网
Foxglove: MCAP as the ROS 2 default bag format
ros2/rosbag2（GitHub）

信息截至

2026-09