rosbag

ROS Bag常用

ROS 的录包工具，把话题消息连同时间戳录下来，之后可回放。

rosbag 是 ROS 自带的数据录制与回放工具。它订阅指定话题，把每条消息和时间戳写进文件；回放时按原来的时间顺序重新发布，下游节点感觉就像真机器人在运行。ROS 1 用 .bag 格式；ROS 2 对应 rosbag2（命令 ros2 bag），早期默认用 SQLite 存储，从 Iron 版本起默认改为 MCAP 格式。它用来复现 bug、离线调试算法、分享数据，也是很多机器人数据集的原始采集格式；做模仿学习时，常把 bag 里的图像和关节话题按时间对齐后转成 LeRobot、HDF5 等训练格式。