MIT Mini Cheetah

MIT 仿生机器人实验室的小型四足机器人，2019 年首个完成后空翻。

Mini Cheetah 是 MIT 仿生机器人实验室（Sangbae Kim 团队）做的小型四足机器人，重约 20 磅（约 9 kg），12 个模块化电机，每条腿有髋部 2 个自由度加膝关节 1 个。2019 年它成为首个做出后空翻的四足机器人。它最大的影响在执行器设计：高扭矩密度电机配低减速比行星减速器（准直驱），既能承受冲击又能反驱、靠电流估计力矩，这套「MIT Cheetah 执行器」和配套的 MIT 模式电机指令后来被宇树等大量厂商借鉴。团队还把多台借给其他实验室，成为早期强化学习运控研究的常用平台。

例子MIT 团队用离线轨迹优化算出后空翻的动作和各电机力矩，让 Mini Cheetah 在真机上完成后空翻。

也叫

迷你猎豹

相关

四足机器人、准直驱、MIT Cheetah 执行器、MIT 模式、足式机器人、宇树科技

来源

MIT: Mini cheetah is the first four-legged robot to do a backflip
IEEE Spectrum: How MIT's Mini Cheetah Can Help Accelerate Robotics Research

信息截至

2019-03