openpi

openpi (Physical Intelligence)常用

Physical Intelligence 开源的 π 系列 VLA 模型代码与权重仓库

openpi 是 Physical Intelligence 在 GitHub 上开源的代码库，于 2025 年发布，提供 π0、π0-FAST 以及后来加入的 π0.5 等模型的预训练权重、推理与微调代码，代码按 Apache 2.0 许可发布。仓库还给出 DROID、ALOHA、LIBERO 等平台上的微调示例，以及把策略作为远程服务调用的推理服务器。它让没有大规模机器人数据的团队也能在自家数据上微调现成的 VLA，是目前学界和创业公司最常用的 VLA 起点之一。