网格（三角网格）

用顶点和三角形面片拼出物体表面的三维表示方式。

三角网格是三维图形里最常用的表面表示：一组顶点坐标，加上每个三角形由哪三个顶点组成的索引，拼出物体表面，还可带法向、颜色和贴图坐标。GPU 渲染以三角形为单位，所以大多数 3D 资产用网格存储，常见格式有 OBJ、STL、PLY、DAE、glTF。和点云相比，它有面和连接关系，能直接渲染、做碰撞。机器人的 URDF、MJCF 文件用网格描述连杆的外观和碰撞形状；但 MuJoCo 等引擎碰撞时只用网格的凸包，杯、碗这类凹形物体要先做凸分解。三维重建和 SMPL 人体模型的输出也是网格。

例子把马克杯的 OBJ 模型直接导入 MuJoCo 做碰撞，会按凸包处理，杯口相当于被「封」住，小球放不进去；用 CoACD 把它分解成若干凸块后，才能正常往杯里装东西。

也叫

Mesh、网格模型、三角面片、多边形网格

相关

点云、体素、网格文件、碰撞体、凸分解、统一机器人描述格式

来源

Wikipedia: Polygon mesh
MuJoCo XML Reference: asset/mesh（「collision detection works with the convex hull of the mesh」）