PyRoki

Python Robot Kinematics进阶

伯克利开源的 JAX 机器人运动学优化工具包

PyRoki 是加州大学伯克利分校团队 2025 年开源的 Python 工具包，基于 JAX（谷歌的可自动求导、可编译到 GPU 的数值计算库）。它把逆运动学、轨迹优化、动作重定向等问题统一写成「代价项 + 约束」的非线性优化，用户按需组合碰撞、关节限位、末端位姿等模块即可求解，可在 CPU、GPU 上运行并支持批量计算。作者报告它在逆运动学上比部分已有工具更快。它常和同组的 Viser 可视化工具一起用，适合做人手或人体动作到机器人的重定向、数据生成等研究原型。