轮足机器人

腿的末端装上驱动轮，平地滚着跑、遇到障碍能迈腿的机器人

轮足机器人是在足式机器人的每条腿末端装上带电机的轮子，兼得两种移动方式的好处：平地上用轮子滚，比走路快也更省电；遇到台阶、沟坎时锁住轮子当脚用，或者抬腿跨过去。常见形态有双轮足（如苏黎世联邦理工的 Ascento、逐际动力 TRON 1）和四轮足（如 ANYmal 轮式版及其衍生的 Swiss-Mile、逐际动力 W1、宇树 Go2-W 和 B2-W）。难点在控制：要同时协调轮子转动和腿部姿态，现在多用强化学习在仿真里训练控制策略。

例子Swiss-Mile 的四轮足机器人在人行道上以轮子高速滑行送货，到楼梯前切换成迈腿上台阶。

也叫

轮腿机器人、轮足式机器人、Wheeled-legged Robot

相关

足式机器人(Legged Robot)、轮式机器人(Wheeled Robot)、宇树 Go2-W(Unitree Go2-W)、宇树 B2-W(Unitree B2-W)、逐际动力 TRON 1(LimX Dynamics TRON 1)、形态之争(Form-Factor Debate (humanoid vs. non-humanoid, wheeled vs. legged))

来源

Learning robust autonomous navigation and locomotion for wheeled-legged robots (Science Robotics)
LimX Dynamics launches W1 wheeled quadruped (The Robot Report)