RPC（远程过程调用）

像调用本地函数一样，调用另一个进程或另一台机器上的函数

RPC 是一种程序间通信方式：代码里像平常一样调用一个函数，真正执行它的却是另一个进程，通常在另一台机器上。客户端把函数名和参数打包发给服务端，服务端执行完把返回值或报错传回来。gRPC、zerorpc 是常见实现，ROS 的服务也是这种一问一答。它和发布/订阅不同：发布/订阅是一对多的单向数据流，发送方不等回复，适合持续的传感器数据；RPC 是一对一的请求-应答，调用方要拿到结果，适合下发指令、查询状态。机器人系统里常见两种用法：笔记本调用控制机上的机器人接口，如 DROID 用 zerorpc 调 NUC 上读状态、发指令的函数；以及远程策略推理，把观测发给 GPU 服务器、取回动作。远程调用比本地慢几个数量级，还可能因网络出错，所以 1 kHz 级的底层控制环要留在控制机本地。

例子机器人端调用 openpi 客户端的 policy.infer(obs)，写法和调用本地模型一样；实际上观测被打包发到 GPU 服务器，推理出的动作块再传回来。这就是 RPC 的思路，只是 openpi 底层用 WebSocket 实现。

也叫

远程过程调用、远程调用

相关

发布/订阅、服务、gRPC、zerorpc、策略服务器、中间件

来源

Remote procedure call - Wikipedia
ROS Wiki: Services（发布/订阅与 RPC 式请求-应答的区别）
DROID 代码：droid/misc/server_interface.py（zerorpc 客户端）