zerorpc

基于 ZeroMQ 的轻量 RPC 库，几行代码就能远程调用 Python 对象

zerorpc 是一个开源 RPC（远程过程调用）库，由后来转型做 Docker 的 PaaS 公司 dotCloud 从 2010 年起为内部服务开发，2012 年开源。它用 ZeroMQ 传消息、MessagePack 打包参数和返回值，有能互通的 Python 和 Node.js 版本。服务端把一个普通 Python 对象挂到某个端口，客户端连上就能直接调用它的方法，还自带心跳检测断线和流式返回。新手多半是在 DROID 代码里碰到它：控制 Franka 的 NUC 上用 zerorpc 开放一个封装了 Polymetis（Meta 开源的机械臂控制框架）的机器人对象，笔记本远程调用它读状态、发指令。注意只有 MessagePack 认识的类型能传，NumPy 数组要先转成列表；项目已很少更新，PyPI 上最新版仍是 2019 年的 0.6.3。

例子DROID 在 NUC 上运行 run_server.py，用 zerorpc.Server 把 FrankaRobot 对象绑定到 4242 端口；笔记本上的 zerorpc.Client 连上后，直接调用 get_robot_state()、update_command() 读取状态、下发动作，就像机器人对象在本地一样。

也叫

ZeroRPC

相关

RPC（远程过程调用）、ZeroMQ、MessagePack、gRPC、DROID 数据集、Intel NUC（迷你主机）

来源

0rpc/zerorpc-python (GitHub)
zerorpc Protocol 文档（含项目历史）
DROID 代码：scripts/server/run_server.py（NUC 上的 zerorpc 服务端）

信息截至

2026-10