MessagePack

像 JSON 一样通用，但体积更小、解析更快的二进制序列化格式

MessagePack 是 Sadayuki Furuhashi 开发的开源二进制序列化格式，把数据打包成字节来传输或存盘。数据类型和 JSON 差不多（数字、字符串、数组、键值对），但更紧凑、解析更快，还能直接装原始字节。和 Protobuf 比，它不用先写 .proto 定义结构，代价是没有字段检查；和 Python 的 pickle 比，解包时不会执行代码，收网络数据更安全。Python 里装 msgpack 包就能用，但它不认识 NumPy 数组，常配第三方库 msgpack-numpy，把数组拆成原始字节加 dtype 和形状。具身智能里，zerorpc 用它打包参数和返回值；openpi 的 WebSocket 策略服务器和客户端用它传观测和动作，仓库自带一个改编自 msgpack-numpy 的小模块，去掉了原库对 object 数组退回 pickle 的做法。

例子openpi 客户端把装着相机图像和关节状态（都是 NumPy 数组）的字典用 msgpack_numpy.Packer 打包成字节，经 WebSocket 发给策略服务器；服务器用 unpackb 还原成数组，推理后再用同样方式把动作块打包传回。

也叫

msgpack-numpy

相关

Protobuf、zerorpc、openpi、WebSocket、策略服务器、ZeroMQ

来源

MessagePack 官网
MessagePack - Wikipedia
openpi 代码：openpi_client/msgpack_numpy.py

信息截至

2026-10