三角化

Triangulation进阶

已知两台相机的位置和同一点在两张图上的像，反算出该点的三维坐标。

计算机视觉里的基本几何操作：一个三维点在两张或多张图像上各有一个投影，已知每台相机的投影矩阵（由内参和外参决定），从每个相机光心穿过对应像点连一条射线，射线的交点就是这个点的三维位置。实际中由于镜头畸变、特征点定位误差，射线往往不会严格相交，所以要用中点法、线性求解（DLT）或最小化重投影误差（把三维点投回图像后与观测点的偏差）来求最优解。双目测深、运动恢复结构（SfM）、视觉 SLAM 建图都靠它把二维匹配点变成三维点。