透传控制

上位机按固定周期逐点下发目标关节角或位姿，控制器不再规划、直接跟随。

机械臂常见两种指令方式：MoveJ/MoveL 只给终点，由控制器自己规划整段轨迹；透传（也叫伺服模式、流式控制）由上位机按固定周期连续发送密集的目标点，控制器基本不做轨迹规划，收到就跟随。国内厂商常分为角度透传（发关节角）和位姿透传（发末端位姿，控制器先做逆解）。它适合目标在线变化的场景：视觉伺服、遥操作，以及 VLA 或强化学习策略实时输出动作。由于控制器不再帮你平滑，轨迹连续性和发送周期的稳定性都要由上位机负责，周期抖动或相邻点跳变过大会引起振动甚至触发保护，所以通常先把策略输出插值成高频平滑轨迹再下发。UR 的 servoj 是最常被引用的接口。

例子UR 的 servoj(q, a, v, t, lookahead_time, gain) 要在每个时间步调用一次：e-Series 取 t=0.002 s（500 Hz），CB3 取 0.008 s；lookahead_time 取 0.03–0.2 s，用于平滑、减少超调；gain 取 100–2000，越大响应越快也越容易振动。睿尔曼机械臂的 rm_movej_canfd 在高跟随模式下要求透传周期不超过 10 ms。

也叫

角度透传、位姿透传、伺服模式、servoJ、流式伺服控制

相关

关节运动与直线运动（MoveJ / MoveL）、RTDE、控制频率、轨迹插值、实时控制、视觉伺服

来源

Universal Robots 支持文章：servoj command
睿尔曼 RM_API2 Python 接口（rm_movej_canfd / rm_movep_canfd 角度、位姿透传说明）

信息截至

2026-09