RTDE

优傲 UR 机械臂的实时数据交换接口，外部程序靠它读状态、发指令

RTDE 是优傲机器人（Universal Robots）在控制器里提供的一种通信接口，外部电脑通过 TCP/IP 连上控制器，就能按固定频率同步读取关节角、末端位姿、力矩等状态，也能写入输入寄存器。e-Series 控制器最高支持 500 Hz。它解决的是「上位机要和机械臂高频、稳定地交换数据」的问题，比早期的 30001–30003 端口更规整。社区里最常用的是南丹麦大学开源的 ur_rtde 库（C++/Python），可以直接调用 moveL、servoJ 等指令，很多 VLA 真机部署都靠它控制 UR 机械臂。

例子用 ur_rtde 的 RTDEReceiveInterface 以 500 Hz 读取 UR5e 当前关节角，再用 RTDEControlInterface 的 servoJ 把策略输出的目标关节角流式发给机械臂。

也叫

ur_rtde、UR RTDE 接口

相关

UR5e 协作机械臂、优傲机器人、透传控制、软件开发工具包、libfranka、上位机

来源

Universal Robots: Real-Time Data Exchange (RTDE) Guide
ur_rtde documentation (SDU Robotics)