手术机器人

Surgical Robot进阶

帮医生做手术的机器人，多数是医生在操作台遥控机械臂

手术机器人是辅助外科医生完成手术的机器人系统。主流是主从遥操作：医生坐在控制台看放大的三维内窥镜画面，操纵主手，病人旁的从动机械臂按比例、滤掉手抖后执行，把细长器械从小切口伸进体内。代表是美国 Intuitive Surgical 的达芬奇系统，2000 年获美国 FDA 批准用于腹腔镜手术；另有骨科、神经外科、血管介入等专科机型，国内也有多家厂商产品获批。它们目前几乎都不自主决策，但积累了大量遥操作数据，研究界用达芬奇研究套件（dVRK）探索自主缝合等任务。