达芬奇手术机器人 / dVRK

直觉外科的主从式微创手术机器人，dVRK 是它退役硬件改成的开源科研平台。

达芬奇手术系统由美国直觉外科（Intuitive Surgical）研发，是最主流的微创手术机器人：医生坐在控制台看 3D 内窥镜画面，操纵主手，病床边的多条机械臂按比例复现动作，属于主从遥操作。dVRK（da Vinci Research Kit）是 2012 年起由约翰斯·霍普金斯大学、伍斯特理工学院和直觉外科合作搭建的科研平台：把退役达芬奇的机械臂和主手接上开源的电子、固件和软件，并与 ROS 集成，目前已部署在全球 40 多家机构。它让研究者能直接读写关节数据、录制手术演示，因此成了手术自动化、遥操作界面和手术场景模仿学习研究的通用实验台。

例子约翰斯·霍普金斯大学等团队在 dVRK 上录制缝合、提针等演示，用模仿学习训练策略自主完成这些子任务。

也叫

达芬奇、da Vinci、达芬奇研究套件

相关

手术机器人、遥操作、主从臂遥操作、模仿学习、机器人操作系统

来源

The da Vinci Research Kit (dVRK) - Intuitive Foundation
What is the dVRK? — dVRK documentation