TogetheROS.Bot

地瓜机器人推出的机器人软件栈，基于并兼容 ROS 2。

TogetheROS.Bot 是地瓜机器人（从地平线分拆出的机器人业务公司）为自家 RDK 系列开发板提供的机器人操作系统，最早以地平线名义发布。它在 ROS 2 基础上做扩展，接口与 ROS 2 兼容，原有 ROS 2 节点可以直接跑。增加的部分主要是面向其芯片的能力：调用板载 BPU（地平线的神经网络加速单元）的推理节点、相机与图像处理节点、减少大块图像数据拷贝的通信优化，以及一批现成的感知算法示例。对用 RDK 板子做小车、机械臂的开发者，它省去了自己适配硬件加速的工作。

例子在 RDK 开发板上装好 TROS 后，用官方提供的目标检测示例节点读取 USB 相机画面，在 BPU 上跑检测模型，结果以 ROS 2 话题发布给其他节点。

也叫

地瓜 TROS、TROS.B、tros.b

相关

ROS 2、地瓜机器人、地瓜 RDK S100、地平线、零拷贝、机器人操作系统

来源

D-Robotics 开发者社区
D-Robotics GitHub