阻尼比

衡量振动衰减快慢的无量纲数，决定系统回到平衡时会不会来回晃。

阻尼比 ζ 描述二阶系统（如质量-弹簧-阻尼系统）的阻尼程度：ζ = c / (2√(km))，m 是质量，k 是弹簧刚度，c 是阻尼系数，分母 2√(km) 叫临界阻尼。运动方程可写成 ẍ + 2ζωₙẋ + ωₙ²x = 0，ωₙ = √(k/m) 是固有频率。ζ<1 为欠阻尼，会冲过目标再回来、来回振荡；ζ=1 为临界阻尼，不超调且回到平衡最快；ζ>1 为过阻尼，不振荡但回得慢。关节 PD 控制可看成虚拟弹簧（Kp）加阻尼（Kd），调增益就是在调刚度和阻尼比。MuJoCo 的接触参数 solref 也用时间常数和阻尼比来设，阻尼比通常取 1（临界阻尼）。

例子把关节看成转动惯量 0.1 kg·m² 的转子，Kp=40 N·m/rad，要临界阻尼就取 Kd = 2√(40×0.1) = 4 N·m·s/rad；Kd 再小，关节到位时就会晃。

也叫

临界阻尼、Critical Damping、欠阻尼/过阻尼、ζ

相关

阻尼、质量-弹簧-阻尼系统、固有频率、PD 控制、刚度与阻尼增益、阶跃响应指标（超调 / 调节时间 / 稳态误差）

来源

Wikipedia: Damping（damping ratio）
MuJoCo Documentation: Modeling – Solver parameters（solref: timeconst, dampratio）