深度空洞

深度相机测不出距离的像素，在深度图上通常记为 0。

深度空洞指深度图里没有有效测量值的像素，RealSense 等相机把它们记为 0，显示成黑色斑块。以双目类深度相机为例，RealSense 官方白皮书列出的成因有：遮挡（左右相机看不到同一处）、表面缺乏纹理、重复图案造成多重匹配、曝光过度或不足、物体比最小工作距离还近；透明、镜面反光和很远的表面也常测不出。空洞会直接影响下游：点云缺块让抓取检测和避障误判；把 0 当成真实距离送进网络，会被理解成物体贴着相机。常见应对有后处理滤波（按邻近像素填洞、用前几帧的值补）、学习型深度补全，或在训练时把缺失区域掩掉。

例子用双目深度相机拍桌上的不锈钢勺子和玻璃杯，勺子高光处和杯身区域在深度图上往往是一片 0，转成点云后这两件物体几乎缺失。

也叫

深度缺失、无效深度、深度图空洞、Invalid Depth Pixels

相关

深度补全、深度相机、主动双目、飞点、遮挡、透明/反光物体感知

来源

RealSense: Depth Post-Processing for Intel RealSense Depth Camera D400 Series
librealsense: Post-processing filters