GelSlim

进阶

MIT 做的细长手指形视触觉传感器，能装在夹爪上抓东西

MIT Alberto Rodriguez 课题组（MCube 实验室）与 Edward Adelson 等合作的一系列手指形视触觉传感器，属于 GelSight 家族。原版 GelSight 光路长、体积大，难以伸进杂乱环境；2018 年的初代 GelSlim（Donlon 等）用镜面和导光改造光路，把传感器做成细长手指，换上更耐磨的胶和织物表皮，并用标定保持成像稳定。2021 年的 GelSlim 3.0（Taylor、Dong、Rodriguez）进一步缩小，能实时测接触形状、估计三维接触力分布、检测初始滑移，指尖模块卡扣可换，设计和软件开源。

例子把 GelSlim 3.0 装在小型平行夹爪上做料箱里的无序抓取，用触觉图像估计物体在手里的位置并检测是否开始打滑。

也叫: GelSlim 3.0
相关: GelSight、视触觉传感器、滑移检测、无序抓取、二指夹爪、GelSight Mini
来源: GelSlim: A High-Resolution, Compact, Robust, and Calibrated Tactile-sensing Finger (arXiv 1803.00628)
GelSlim3.0: High-Resolution Measurement of Shape, Force and Slip in a Compact Tactile-Sensing Finger (arXiv 2103.12269)
信息截至: 2021-03